1. INTRODUCCIÓN
2. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO
3. ELEMENTOS UTILIZADOS
4. SISTEMAS DE SEGURIDAD
5. PROGRAMACIÓN
INTRODUCCIÓN
Este proyecto consiste en la realización de una célula
robotizada para el plegado de piezas de aluminio en una empresa dedicada a la
comercialización y fabricación de cierres y puertas automáticas.
La programación se llevó a cabo a través de la opción de
teaching; que ofrece el programa Kuka Sim 1.1.
Situación salida / tarea
La empresa pedía una célula robotizada para la eliminación
de dos puestos de trabajo que se encargaban del plegado de planchas de 40 Kg;
debido a que es una operación con riesgo de lesiones.
Solución
La solución llevada a cabo fue gracias a un robot KR 60 L30
HA de KUKA. Este recoge las planchas que le llegan por una cinta
transportadora; tras ser procesadas anteriormente. Las deposita en un centrador
y las recoge por su parte correspondiente parte para procesar al plegado de las
mismas cuatro veces por el exterior, y
otras cuatro por el interior. Posteriormente a la realización del trabajo las
deposita en una cinta transportadora que las expulsa de la célula una vez
trabajada.
Resultado/Éxito
El robot está en uso durante ocho o nueve horas diarias; la
tarea la desenvuelve sin ningún problema; ya que permanece dentro de una nave a
una temperatura estable. Debido a ser una tarea repetitiva y bastante precisa,
una vez que los ajustes se llevaron a su nivel óptimo, la calidad del producto
es inmejorable, ya que no se desecha ninguna pieza por fallo humano.
La velocidad de funcionamiento tanto en la recogida como en
la deposición de pieza es la mayor; mientras que en el plegado está reducida un
50% ya que es una operación delicada y se intenta que el resultado final quede
lo más preciso posible.
DESCRIPCIÓN DEL
PROCESO
Las piezas son depositadas en una cinta transportadora;
cuando la pieza esta en el borde la cinta se para ya que el Robot la coge para
empezar a trabajar.
En primer lugar la deposita en un centrador para luego
recoger por su parte idónea; procede a hacer los cuatro plegados por la parte
más exterior de la pieza.
Una vez llevado a cabo la anterior tarea; vuelve a depositar
la pieza en el centrador; para ahora recogerla por un lugar diferente y
realizar los cuatro siguientes plegados a partir de una distancia determinada
de los anteriores.
Una vez finalizado el proceso; deposita la pieza con su
resultado final en otra cinta transportadora la cual retira la pieza de la
célula de plegado.
ELEMENTOS UTILIZADOS
KR 60 L30 HA: Fue
el robot seleccionado por su precio económico frente a otras marcas; para una
aplicación de un máximo de 40Kg, y se decantó por este dentro de la familia de
los KR 60 HA; por su extremidad más extensa; lo cual lo hacía óptimo para una
aplicación deste tipo.
Características:
Dos cintas
transportadoras: Son las encargadas tanto del abastecimiento de planchas a
plegar como de la recogida de las mismas una vez trabajadas.
KR C4: Es el
responsable de las operaciones del robot; el cual controla todos sus
movimientos. En él está el programa a procesar.
Una programadora:
Es un dispositivo móvil; muy usado en labores de matenimiento debido a que
entre sus múltiples funciones destaca la de programar o reprogramar objetivos
por movimiento de maquinaria o cualquier otro factor externo.
Un PLC: Es el
encargado de parar la cinta transportadora cuando la pieza llega a un lugar
accesible para el robot; asi como de controlar las presiones velicidades e
instante de accionamiento de la plegadora. También controla la cinta
transportadore de expulsión de pieza.
Un Ordenador:
Corriendo un Scada en su monitor; el operario puede ver en todo momento como
está funcionando el proceso así como posibles errores.
Una Gripper: Porta
las quince ventosas (3 x 5) necesarias para la sujeción de la pieza. Garantiza
que no habrá vibraciones ni movimientos indeseables.
Centrador: Una vez
depositada en él la pieza; mediante la gravedad, la lleva a un punto común
donde el robot sabe por donde debe recogerla.
Plegadora: Una
plegadora de la marca MARVI; el modelo
de 4 metros. Este nos permite el plegado íntegro de toda la pieza y nos ofrece
seguridad.
SISTEMAS DE SEGURIDAD
Seta de emergencia: En
esta aplicación debido a su gran área de trabajo son necesarias 3. Una vez
accionadas; paran el proceso.
Barrera de seguridad
función muting: Encargada de que por el cinta transportadora de entrada
solo entren las piezas correctas a procesar.
Barrera fotoeléctrica
de seguridad: Son necesarias dos. Una para la llegada de piezas y otra para
la expulsión; si se atraviesa su haz de luz; detienen y paralizan el proceso.
Valizas Indicadoras: Elemento
similar a un semáforo que indica por medio de señal luminosa como se encuentra
el proceso en tiempo real. Con lo cual en conjunto a los demás elementos de
seguridad Pueden alertar de algún peligro.
Celda metálica:
Rodean el área de plegado; lo cual impide el acceso a la misma a todo aquel que
no pertenezca al personal autorizado para acceder; cuenta con una puerta de
seguridad.
Extintor: Norma
obligada por ley en caso de cualquier incendio en la nave,
PROGRAMACIÓN
Archivos Descargables:
.SCR:
.DAR:
Vídeo:
.VCM:
Muy Bueno!
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